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因子图优化——卡尔曼滤波的上位替代，概率论和图论的智慧结晶

但我们都知道”蝴蝶效应“的客观存在，生活中也会不时出现“一步错，步步错”的情况，这表明很久之前的决定确实会影响当前事物的发展。不难得出结论，由于忽略了历史信息对当前状态的影响，在一阶马尔可夫的假设下进行预测是存在一定偏差的。